记者 花子健

编辑 高宇雷

在一颗低算力芯片上部署端到端是不是充满了挑战？极氪或许是一个能证明困难程度的例子，在2024年8月上市的2025款极氪001上，极氪抛弃了低算力的Mobileye平台，转投英伟达Orin的怀抱。

极氪001早期版本搭载的Mobileye EyeQ5H芯片单颗算力为24TOPS，双芯合计算力为48TOPS。使用英伟达的Orin X后，双芯合计算力跃升至508TOPS。这似乎证明了高阶智能驾驶系统和算力之间的必然联系。

但这种关联性并不绝对。2024年11月和12月，卓驭科技（前身为大疆车载）分别宣布在高算力平台（100TOPS）和中算力平台（32TOPS）具备部署端到端城市领航辅助驾驶系统的能力。卓驭的中算力平台的算力比早期版本极氪001的算力要低。

卓驭的端到端采用的是平台化的研发思路，即首先在高算力平台上完成端到端的开发，然后再复用到中算力平台，而不是针对不同的算力平台和芯片专门进行端到端的升级。

在卓驭成行平台上，基于硬件配置可以分为7V（摄像头）中算力方案、7V高算力方案、10V高算力方案、激目（带激光雷达）高算力方案和驾舱一体方案等。其中，卓驭的中算力方案使用的是32TOPS的德州仪器TDA4-VH，高算力方案则是高通Snapdragon Ride SoC SA8650P。

未来，卓驭也会有更高算力的平台。2024年9月，卓驭和英伟达宣布签约，双方将基于英伟达的下一代集中式车载计算平台NVIDIA DRIVE Thor联合打造旗舰级智能驾驶解决方案。

在传统认知里，当前主流的可实现端到端的平台都是使用英伟达的Orin芯片，包括小鹏汽车、理想汽车、智己和Momenta在内，端到端都是基于至少一颗英伟达Orin X芯片进行部署。因此，卓驭是首家在Orin之外的低算力芯片上实现端到端城市领航辅助驾驶系统部署的智能驾驶供应商。

卓驭感知负责人陈晓智说，算力的大小并不是能否部署端到端的决定性因素，算力的差异只会对端到端的时延产生影响，但毫秒级的差异其实对驾驶员来说感知并不强。“我们坚信不管是32TOPS的平台还是100TOPS的平台，都可以做出体验很好的端到端。”他说。

但在低算力平台部署端到端仍然存在很多实际困难。首先，除了激目高算力方案，卓驭的其他方案都是纯视觉路线，摄像头对通用障碍物的3D感知依赖Occupancy（占用神经）网络，后者对于算力的要求比较高；此外，不依赖高精地图的方案系统的感知、规划对于实时性的要求很高，提高了在低算力方案做端到端的难度；芯片针对大模型算法的特殊设计，也是需要考量的一个方面，比如，英伟达的Orin和高通的8650都有针对大模型算法的特殊设计。

通过端侧算力优化，卓驭针对芯片特性进行模型联合训练及优化，能够在有限算力下实现端到端模型部署。从规则转向端到端后大概两个月，卓驭开放了高算力和中算力平台的端到端体验。

相比2024年3月在7V高算力平台上开放体验的基于规则的城市领航辅助驾驶系统，端到端的版本表现会更加流畅、自然，在城区道路的环岛、无画线小路、VRU弱势道路使用者保护，比如，自行车对于机动车属于弱势道路使用者）博弈等场景下的表现远比rule-based的版本要好。

比如：

在城中村的狭窄、无序道路安全实现人车混行。

在双向两车道绕行避让路边临时停靠的车辆。

城市内狭窄道路处理临时搭建施工的道路。

应对城市内施工导致的不规则改道。

平稳绕行环岛并正确选择出口。

绕行避让路口处临时占道的货车。

在无保护、无清晰画线路口减速避让对向来车。

在T型路口左转，应对左右车辆的夹击。

选择相邻右转路口，正确选择上高架后转弯进出匝道。

在混乱车道线的道路通行。

应对横穿VRU、对向来车。

端到端模型的本质是从大量数据中学习传感器数据和行车轨迹的映射关系，行业的共识是端到端大幅提升了智能驾驶系统的上限，而系统能力的上限就是由数据驱动决定的。通过传感器的数据输入直出驾驶轨迹，高阶智驾的场景覆盖和拟人体验，关键就在于高质量数据的获取和训练效率。

据电厂了解，当前版本的端到端算法架构，训练用的数据量为百万clips规模，这些数据既有自采集，也有来自合作伙伴。随着合作伙伴的数量在未来持续增加，卓驭的端到端训练所拥有的数据会逐步增加至千万clips规模。比如一汽红旗天工08将搭载卓驭的10V高算力方案，

不管是7V的中算力平台，还是7V/10V的高算力平台，成行平台的端到端算法架构在城市领航功能上均可实现100%场景下100%功能体验的数据驱动。包括横向的车道保持、绕行避障、交互博弈、变道超车、上下匝道、领航选路，以及纵向的车速控制、礼让行人、红绿灯启停等功能，都已经实现100%体验数据驱动。

成行平台的智驾端到端架构通过一个AI模型打通感知、预测、决策和规划多个模块，这样既减少了智能驾驶系统信息传递的损失，提高了响应速度，还可以在端到端模型内保留感知、预测模块的可解释输出，使整个模型具有一定的可解释性。所有通过端到端模型输出的智驾轨迹，最终在安全推理框架的合理筛选下保留安全且拟人化程度最高的轨迹，并确保自车行为在智驾状态下的可控性。

搭载成行智驾可解释端到端算法后，车辆能够从感知端的多源信息融合输入直出驾驶轨迹，卓驭高阶智能驾驶系统新增无图城市领航功能可实现路口左右转、避障绕行、领航变道、AI调速等城市领航中常见的全场景功能。与此同时，成行智驾可解释端到端算法结合视觉感知、导航地图和AD Map前融合端到端导航路径规划的能力，实现全国城市100%覆盖，做到全国都可开。

1月24日，卓驭宣布端到端支持“车位到车位”，并且全国任意停车场都可以使用。此外，卓驭计划在后续软件版本成熟度达到符合量产上车的标准后向已搭载成行平台基础版配置（即7V+32TOPS）的合作车企客户通过软件OTA的方式提供免费升级服务，但这一免费升级计划需要遵循合作车企品牌的OTA计划。